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La Queue-en-Brie: sans doute du latin cauda, queue ou fin, indiquant la forme du terroir et sa situation aux confins de la Brie, bien qu'on ait voulu parfois y voir une allusion phallique à un ancien mégalithe dressé.
Situé de part et d'autre de la vallée du Morbras, le site de La Queue-en-Brie présente des traces continues d'occupation humaine depuis le paléolithique. Les fouilles entreprises ont révélé un nombre considérable de vestiges et d'outils qui vont du polissoir néolithique aux poteries du XIVe siècle, ainsi qu'un très important matériel osseux.
Déjà dans la mouvance de l'évêché de Paris, la seigneurie appartient en 1109 à Harcherus de Cauda, lequel fait peut-être édifier le château-fort. Elle passe ensuite entre les mains des seigneurs de Brie-Comte-Robert.
Au début du XIIIe siècle, une léproserie est fondée au lieu-dit des Champs-Clins, autour d'une source que l'on dit miraculeuse et qui prendra le nom de fontaine Saint-Lazare. Accueillant les lépreux d'une dizaine de paroisses environnantes, elle est placée sous l'autorité de l'évêque de Paris. En 1269, Alix de Bretagne, dame de la Queue, fait fortifier le bourg.
En un peu plus de deux siècles, le village et son château fort subissent à trois reprises sièges et dévastations. En 1430, ce sont les troupes anglaises du comte de Suffolk Stafford qui abattent le fort et massacrent sa garnison. En 1563, c'est au tour des huguenots, alliés aux mercenaires allemands, d'assiéger le donjon et de brûler le village. Durant la Fronde, en 1652, les combats entre les troupes loyalistes de Turenne et celles frondeuses du duc de Lorraine ravagent la région.
Morcelée depuis le début du xv siècle, la seigneurie caudacienne appartient au XVIIIe siècle, au moins partiellement, aux descendants légitimés de Louis XIV. En 1759, La Queue-en-Brie est incorporée au tout nouveau marquisat d'Ormesson.
Durant la tourmente révolutionnaire, le village prend un temps le nom de La Queue-Le-Pelletier, du nom du député de la noblesse rallié au Tiers État assassiné par un royaliste à Paris en 1793. En 1822, le maréchal Mortier, châtelain de La Lande à Villiers, mais dont le domaine s'étend sur le territoire caudacien, est nommé maire de la commune. En 1899, La Queue-en-Brie, comme ses voisins Villiers et Chennevières, perd une partie de ses terres au profit de la commune nouvellement créée du Plessis-Trévise.
Occupée pendant la guerre 1870 par les troupes fédérées allemandes, la commune poursuit tout au Jong de la première moitié du XXe siècle son évolution mesurée, sans apport massif en raison de l'absence de moyens de communication.
La commune demeure aujourd'hui en grande partie rurale, tout au moins dans la partie ancienne de Son vieux village, prolongée par les terres cultivées de la grande ferme de l'Hermitage.